简介
实现目标：机器人抓取三种类型的相控阵天线零件（KK/TR），进行零件组装。组装完毕，将该零组件放置到专用工位，由机器人将该零组件安装至网络模块相关位置。
关键技术：视觉检测、图形识别、伺服定位、机器人通信、机器人定位
上、下料方式：
KK插件：利用原振动盘，继续采用振动上料
TR插件：采用手持托盘定位插件，人工放置到机器人提取工位
网络模块：人工放置到原龙门系统机器人装配工位
工作逻辑
1200型号机器人从TR托盘提取TR机构，将其放至KK装插工位，并进行TR识别，检测合格的TR机构在KK插装工位等待KK装插，1200机器人再从振动盘中抓取未经过试插的KK，将其放到TR机构进行装插，KK-TR组件装插完成后，1200型号机器人将该KK-TR组件放至过滤工位，由1600型号机器人再将该KK-TR组件提取检测，检测合格再由1600机器人将其插装在网络模块对应需插装位置上。检测不合格的KK-TR或组件都由当前提取机器人放至废料盒。
根据现场既有设备配置，机器人系统全部利旧视觉检测部分由于原配置参数不全，只考虑局部利用即只利用安装工位的相应空间，其余的光源和相机及计算机全部更换，以适应当前三种产品的检测尺寸视场范围和精度。
系统构成及部置
1）系统的主要组成模块总结如下图：
图2- 8系统组成示意
视觉系统及软件
1) 基于操作习惯，改造后的系统人机界面还是将尽量与原人机交互界面布局保持一样或相似。视觉系统显示当前各工位视觉运算的结果，同时，将计算的数值和图像保存在本地计算机硬盘当中。操作人员可以随时进行数据导出。
2) 支持现场大屏幕显示软件，通过车间大屏显示清晰显示设备运行状态。
采用HALCON进行三维图像算法开发，MVTec HALCON 是一款综合性的机器视觉标准软件，拥有全球通用的集成开发环境 (HDevelop)。节省成本并缩短产品时间。
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